前期実験E3
制御系CADによるモデルベース運動制御
古関 隆章，藤本 博志，大西 亘
講義の概要
URL: https://eeic-exp.hflab.edu.k.u-tokyo.ac.jp/
Day1, Day2 講義用Zoom 2024 (UTokyo Accountでのサインインが必要です)
E3実験用 全体Slack (選択課題では別途選択課題のSlackを使用します)
レポート・発表希望調査フォーム (締切7/25)
E3実験は，MATLAB/Simulinkを用いた 5+1日間課題です。
制御工学第一の知識を前提にするので，未履修者はリンクのノート，MATLAB演習資料に目を通すと良いでしょう。
基本的に，各限ごとに前半に説明，後半に実習という形式で行います。
2024年度の概要は以下です。
1日目(7/2)：ガイダンス，PID制御器設計，Simulink基礎
2日目(7/4)：電気回路とDCモータ制御を題材にしたSimscapeの使い方
3日目(7/8)：選択課題，主にシミュレーション
4日目(7/9)：選択課題，主に実験
5日目(7/11)：選択課題，主に実験
6日目(8/2)：発展課題の発表会（希望者）
3-5日目の選択課題とは，
Arduinoによるモーション制御実験 定数56人
＠本郷（7/8, 9, 11: 2号館4階41A, 413）電気自動車の制御 定数20人
＠本郷（7/8: 2号館3階電気系会議室3, 7/9, 11: 2号館4階245）＠柏（実験）ドローンの制御 定数16人
＠本郷（7/8: 2号館3階電気系会議室1A1B）＠柏（実験）ワイヤレスミニ四駆の製作 定数15人
＠本郷（7/8: 2号館4階電気系会議室5）＠柏（4日目，5日目）走行中ワイヤレス給電の電流制御 定数15人
@本郷（7/9: 2号館4階電気系会議室5）＠柏（4日目，5日目）2慣性系の制御 定数30人
@本郷（7/8, 9, 11: 3号館123）
の中から１つ選択し，取り組むものです。
選択課題アンケート（必須回答, 回答締切済）（ECCSクラウドメールでのログインが必要です）
選択課題割当結果（ECCSクラウドメールでのログインが必要です）
課題の提出方法
全員：UTOL（2024/07/25締切）
レポート選択の人は1-5日目の実験レポート提出
8/2に発表する人は，1-2日目に課題に取り組んだことがわかるもの
（フォーマット等整っていなくて良い，主に発表で評価する）
発表選択者：Google Form（2024/08/01 13:00締切）
発表をした人はこちらから3-5日目課題を提出
発表スライドPDFと関連ファイル（MATLABシミュレーションファイル，実験データ，実験プログラム等）を同梱したZipファイルをアップロード
レポートのPDF, Zipファイルの命名方法
命名例：12345678_09_e_denki_taro.pdf, 12345678_09_e_denki_taro.zip
（学籍番号：12345678，班番号：9，選択課題：電気自動車の制御，氏名：Denki Taro，の場合）
上記の命名例に従って，下記の項目を順番にアンダーバーで繋げたファイル名にして，1～4日目までの内容を1通のレポートにまとめたPDFを提出してください。
学籍番号（8桁）
班番号（2桁）
選択課題の識別文字（アルファベット小文字1文字）
a：Arduinoによるモーション制御実験
e：電気自動車の制御
d：ドローンの制御
f：ワイヤレスミニ四駆の製作
c：走行中ワイヤレス給電の電流制御
t：2慣性系の制御
氏名（"名字_名前"の順でローマ字小文字）
参考資料
MATLABのインストール方法
MATLABをインストールしていない学生は
UTokyo MATLAB Campus-Wide Licenseのインストール方法
に従って必要なツールボックスをインストールすること。
MATLAB
Simulink
Control System Toolbox
Symbolic Math Toolbox
Signal Processing Toolbox
System Identification Toolbox
Simscape
Simscape Electrical